Titulaire d’une licence en droit, il est diplômé de l’Institut d’études politiques de Paris et de la «London School of Economics». Il intègre l’ENA (l’Ecole Nationale d’Administration, promotion Albert Camus 1962), puis entre à la Cour des comptes. Entre-temps, il est rapporteur au « Commissariat général au plan » et maître de conférences à l’Institut d’études politiques de Paris.

L’élection de François Mitterrand à la présidentielle de 1981 lui permet d’occuper les plus hautes fonctions de la République. Ministre de l’industrie de mai à juin 1981, il préside le groupe socialiste à l’Assemblée nationale entre 1981 et 1984, date où il est rappelé au gouvernement comme Ministre de l’intérieur et de la décentralisation. Entre 1983 et 1984, il est aussi auditeur à l’Institut des hautes études de défense nationale.

En 1993, il retrouve son corps d’origine en étant nommé premier président de la Cour des comptes. Huit ans plus tard, il quitte la juridiction financière pour siéger au Conseil constitutionnel. Quelques semaines avant la fin de son mandat, Pierre Joxe rompt avec son devoir de réserve en publiant « Cas de conscience ». Il y explique qu’à l’occasion de l’adoption de la loi Perben II du 9 mars 2004, il a « failli démissionner du Conseil tant la décision sur la garde à vue des mineurs [lui] semblait choquante sur le plan juridique ».

Inscrit comme avocat au barreau de Paris depuis mars 2010, puis au barreau de la Seine-Saint-Denis, Pierre Joxe se consacre désormais à la défense des mineurs en tant qu’avocat commis d’office. Il dresse le constat sans équivoque d’une dégradation sensible du cadre de la justice des jeunes dans son ouvrage « Pas de quartier ? Délinquance juvénile et justice pour les mineurs» (2012).